隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，企業(yè)對物料自動化搬運技術提出了更高的要求，我國目前還處于傳統(tǒng)的人工搬運或者半自動搬運狀態(tài)，由于其固有的局限性已經(jīng)很難滿足新的要求。而自動導向小車（Automated Guided Vehicle，AGV）憑借因其可靠、安全、高效、靈活等特點，適應了物流自動化發(fā)展的最新要求，具有非常廣闊的應用前景。 本文在查閱大量AGV及物流自動等相關技術文獻基礎上，探討了常用的AGV導引原理，分析總結(jié)了AGV技術國內(nèi)外發(fā)展、應用現(xiàn)狀和趨勢；同時，根據(jù)我國的實際需求，指出了開發(fā)AGV技術的必要性。 本文在簡要介紹了磁導航AGV的基本原理和結(jié)構的基礎上，并根據(jù)實際應用需求，進行了磁導航AGV的功能需求分析，完成了磁導航AGV的總體技術方案設計，并提出了功能模塊實現(xiàn)的關鍵技術。針對傳統(tǒng)磁導航AGV無法從導引路徑獲取站點信息的弊端，創(chuàng)新提出了采用RFID技術作為站點識別技術，試驗證明可完全替代了傳統(tǒng)站點采用地標磁條以及地標傳感器的模式，靈活可靠、柔性高、效果好。通過對磁導航AGV輪系布局形式進行理論分析，比較各種輪系布局形式的優(yōu)缺點，提出了磁導航AGV的輪系布局形式。然后，在對驅(qū)動導向單元結(jié)構進行分析的基礎上，創(chuàng)新設計了驅(qū)動導向一體化單元，相比于傳統(tǒng)AGV驅(qū)動單元比較，具有結(jié)構緊湊、緩沖減震效果好、運行過程中車體偏轉(zhuǎn)小、可采用雙驅(qū)動模式等特點。采用嵌入式控制技術完成了磁導航AGV控制系統(tǒng)的總體設計與關鍵技術開發(fā)。控制系統(tǒng)硬件結(jié)構設計結(jié)合主控芯片LPC2292的功能特點，充分考慮了工業(yè)應用環(huán)境的高要求，融入EMC抗干擾技術，完成了高可靠性的硬件設計；在此基礎上，完成磁導航AGV控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)，通過大量的試驗和分析，優(yōu)化了采樣頻率等控制參數(shù)，有效滿足了實時控制的需求。在分析了目前常用AGV移載機構優(yōu)缺點的基礎上，根據(jù)汽車裝配生產(chǎn)過程中對AGV物料輸送的需求，創(chuàng)新設計了一種大行程推挽式雙側(cè)移載平臺，該平臺結(jié)合了側(cè)叉式移載機構和推挽式移載機構的優(yōu)點，具有行程大、雙側(cè)移載、安全靈活等特點。 成功研發(fā)的磁導航AGV系統(tǒng)在江蘇省物流自動化裝備工程技術研究中心試驗線得到成功應用，通過了全系統(tǒng)八小時無故障自動運行測試，試驗結(jié)果證明了本文提出的技術方案的有效性和可行性。 最后，對本文的研究工作和所取得的研究成果進行了總結(jié)，并結(jié)合實際開發(fā)中的體會，提出了進一步的展望。